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      當(dāng)產(chǎn)品到位后，第一工位先判斷產(chǎn)品高度，將待抓取產(chǎn)品高度與基準產(chǎn)品的高度差值進行計算后，傳輸給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過升降第二工位的拍照位高度進行產(chǎn)品尺寸測量，將測量結(jié)果傳輸給控制系統(tǒng)進行分揀。

      系統(tǒng)采用進口工業(yè)相機快速獲取產(chǎn)品圖像，通過圖像識別、分析和計算，輸出OK、NG結(jié)果及合格產(chǎn)品位置坐標，用于控制系統(tǒng)執(zhí)行下一步動作。   
檢測流程：

工位一：檢測產(chǎn)品高度，將待抓取產(chǎn)品與基準品的高度差進行計算，將計算差值發(fā)送下位機，下位機調(diào)整工位二的拍攝高度。
       

工位二：
相機位置調(diào)整完畢后，接收拍照命令，檢測當(dāng)前產(chǎn)品的輪廓尺寸及中心點位置坐標。
      

        中心點位置坐標是當(dāng)前待抓取產(chǎn)品與基準抓取位置的差值,下位機在標準位置XY的基礎(chǔ)上將此差值進行抓取。
        同時將檢測的產(chǎn)品尺寸傳輸給下位機，進行分類判斷。